#include <stdio.h>
#include <math.h>

int main() {
  // Anfangswerte und konstante Werte
  double yI = 30;
  double x = 15;
  double w = 20;
		
  // Reglerparameter
  double KPR = 8;
  double Tn = 0;
  int T = 5;
		
  // Streckenparameter
  double KPS = 0.5;
  double T1 = 20;
  
  // Zählparameter
  int i = 0;
  
  // Regelabweichung und Stellgröße
  double e = 0;
  double y = 0;
  
  // Einlesen von Tn
  printf("Tn = ... min. Bitte eingeben.\n");
  scanf("%lf", &Tn);
  
  // Fortsetzung Reglerparameter
  double KI = KPR / Tn;
  
  printf("\n\nAktuelle Parametrierung:\n");
  printf("T1 = %.2f min, KPS = %.2f, KPR = %.2f, ", T1, KPS, KPR);
  printf("Tn = %.2f min, KI = %.2f 1/min, T = %d min\n\n", Tn, KI, T);
		
  for(i = 0; i <= 20; i++) {
    // Regler
    e = w - x;
    yI += KI * T * e;
    y = yI + KPR * e;
		
    // Ausgabe der Werte
    printf("Zeit: %d min,\t", i * T);
    printf("x = %.2f °C, \t", x);
    printf("yI = %.2f °C, \t", yI);
    printf("y = %.2f °C\n", y);
			
    // Strecke (Wert der Regelgröße für einen (deswegen Argument 'T' in 'exp',
    // d.h. den nächsten) Abtastschritt) 
    x += (KPS * y - x) * (1 - exp(-T / T1));
  }
 
  return 0;
}